La mención histórica más antigua del passepied fue hecha por Noël du Fail en 1548, quien dijo que era común en las cortes bretonas. Posteriormente, François Rabelais y Thoinot Arbeau confirman en sus obras del siglo XVI la danza como un tipo de branle característico de Bretaña. En este momento, sin embargo, era un baile rápido en tiempo binario con frases de tres compases, por tanto del tipo simple de branle
Durante el periodo barroco el passepied era un pariente más rápido del minueto. Johann Mattheson describió en 1739 el passepied como un baile rápido, con un carácter que se acercaba a la frivolidad, razón por la cual carecía del "entusiasmo, rabia o calor expresado por la gigue". En Francia se utilizaba exclusivamente para bailar, mientras que en Italia solía emplearse como final para sinfonía instrumental.
A mediados y finales del barroco fue utilizado también en las suites orquestales y de teclado, donde por lo general los passepieds aparecían en pares, reapareciendo el primero después del segundo a modo de da capo.
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